胎心音系双音，第一音和第二音相接近，犹如钟表的"滴答"声。其声音清脆，节律整齐，频率较快，每分钟120～160次。妊娠24周之前，胎心音大多在母体脐下正中或稍偏左或右听到；妊娠24周后，胎心音在胎背所在侧听得最清楚。家属无法确定胎位时找胎心会遇到困难，可以请教医生，告知你胎心最清楚的位置；妊娠后期，胎位相对恒定，胎心音最清楚的位置一般不会改变。每次听1分钟计数。
听胎心音时要注意与子宫杂音、腹主动脉音相区别。子宫杂音是血液流过扩大的子宫血管时所产生吹风样低音响，而腹主动脉音为"咚、咚、咚"的强声音。两者和母亲的脉搏节律相一致，与胎心音不难区别。正常胎心率为120～160次／分，如果每分钟胎心率超过160次或少于120次或发现有明显的不规则，很可能是胎儿宫内窘迫(缺氧)的信号，必须立即去医院就诊。
